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《海贼王》925话,疫灾queen是否夺取了基德的机械臂?925话凯多百兽海贼团三灾的另两灾的真面目终于揭开面纱!King和Queen,一个是火灾,一个是疫灾,两人都长得奇形怪状……不过对于人

《海贼王》925话,疫灾queen是否夺取了基德的机械臂?

925话凯多百兽海贼团三灾的另两灾的真面目终于揭开面纱!

King和Queen,一个是火灾,一个是疫灾,两人都长得奇形怪状……不过对于人物的长相我们早已习惯了。

火灾King持剑,疑是武士!背后有巨大的黑色双翼!身着全黑的制服,这制服跟希留和麦哲伦的推进城看守长制服很相似,再加上King有爱好拷打的习惯,以及凯多年轻时候有经常独创海军本部被处刑的经历,以个人魅力带走一个爱好拷打的强者看守长也很合理!所以推测King曾是原推进城看守长!

不说King,这里只说疫灾queen,疫灾根据名字推测是有释放瘟疫的能力……然而看外表对于他的能力完全看不出端倪来!

疑似花之国人!

这个胖子的发型是满清时期的大辫子,这个发型在海贼中很少见,上一个是cp9的狼人加布拉,是一个中国风的人物,而queen也很中国风,那么他很可能是花之国人,因为海贼里的花之国对应着中国。

再看他和花之国国王的对比……一个大胡子一个小胡子,一个胖一个瘦,两人还都戴眼镜……长得还很像。这么一猜想可就收不住了啊!而且还特么感觉没有破绽!

实锤了!queen就是花之国国王的兄弟!!!

queen除了疑似花之国国王的兄弟外,还疑似是个人妖……

海贼的尿性一般这种又壮又胖的人都是人妖……参考伊万科夫和革命军军队长茉莉。而且queen本来就是皇后的意思,是针对女性……他还把自己的名字纹在了胳膊上,gay里gay气!

有细心的海米注意到他的右手是个机械手,也不知道是戴着机械手还是本就是机械手。手里正在摆弄各种零件,因此猜测他是名机械师。

但是这机械手迷之眼熟啊~

基德的右手不就是机械手嘛!进入新世界后,基德屡屡受挫,右手还没了,用机械手替代。

再加上King和queen的对话,King讽刺queen无能,花费那么长时间都没挫败那些小鬼的斗志……小鬼指的应该就是牢里的路飞和基德等人,而queen负责的拷打审问他们,那么queen手里的机械手就八成是基德的了……基德真惨!

如何控制机械臂?

这个问题有点笼统,现在机械手臂主要有以下几种:1 横移为步进电机,上下气缸控制(最早的结构),用机械手柄编程存储在单片机或PLC中控制机械手动做。2 私服类,现在随着客户对机械臂精度要求提高,,出现全私服类控制,优点精度较高,人员操作机械臂操作界面,依照不同动作顺序存储存储在自己控制电脑,中央控制电脑与各轴驱动器通讯,控制机械臂依照动作执行(一般每个厂家都有自己动作指令,或者有事先编好程序微调一下就可以使用)。

六自由度机械臂用旋量法如何求逆解?

首先六自由度机械臂的相关文献不少,这里我整理了一下相关的重要治疗,均来自于国家级期刊,可以直接查询。如有版权要求,请私信联系删除。本文为分享学习。

六自由度机械臂逆运动学求解

郭志强,崔天时,吕信超,张 帧,李格伦,刘斯达

( 东北农业大学,哈尔滨 150030 )

摘 要: 对六自由度机械臂进行了正运动学分析与求解,并提出了一套解决六自由度机械臂逆运动学问题的算法,同时使能耗达到最少。首先从机械臂的结构特点出发,建立 D - H 坐标系,得到正运动学模型 ; 然后通过对正运动学模型的可解性进行分析,采用矩阵逆乘的方法来得到机械臂逆运动学的完整析解 ; 再通过求极值的方法来算出机械臂在运动过程中哪种运动轨迹耗能最少 ; 最后用求解实例的方法验证正运动学模型和逆运动学求解的正确性。

关键词: 六自由度机械臂; 正运动学; 逆运动学

我国是农业大国,每年收获所耗费的劳动力非常多,机械臂就成为了替代人类工作的一种很好的工具。机械臂是模仿人类手臂而设计的一种能够自动运动的装置,用来实现抓取、收获等工作。它能够在人类无法工作的环境下代替人类工作,并能够保证稳定性,对提高生产效率和降低劳动成本都起到了非常重要的作用,目前已经被应用在各个领域当中。六自由度机械臂逆运动学求解问题是近几年来国内外主要研究的热点之一。逆运动学求解的困难程度直接与机械臂的结构有非常大的关系,许多学者对六自由度机械臂逆运动学求解做出了非常大的贡献。在求解逆运动学问题中,迭代法只能求出一组解; 解析法虽然可以得到全部解,但是计算复杂; 人工神经网络、遗传法等只是在理论上进行了研究,无法保证解的精度和稳定性,很少用于机械臂的运动控制当中。

为此,本文提出了一种能够有效地解决六自由度机械臂逆运动学问题的实时算法,在分析机械臂运动特性的基础上,建立了 D - H 坐标系来研究机械臂的运动学问题。首先建立机械臂正运动学模型,然后采用矩阵逆乘的方法来求解逆运动学问题,最后进行仿真实验,验证了机械臂正运动学模型和逆运动学求解的正确性。

1 正运动学模型

机械臂正运动学求解是已知机械臂各个关节的角度,来求取机械臂末端操作器的期望位置,主要是利用 D - H 坐标系。一般思路是: 首先,在各个关节建立参考坐标系; 然后确定每两个相邻的坐标系之间的关系; 最后,得出机械臂总变换矩阵。

1. 1 D - H 坐标系的建立

本文以六自由度机械臂为研究对象,如图 1 所示。其中,每个舵机都可以单独工作。根据机械臂的结构特点,使用 D - H 方法建立基础坐标系,x0 - z0表示机械臂的底座,再依次建立关节 2 - 6 的坐标系,x6 - z6 表示机械臂的末端操作器,如图 2 所示。


图 1 六自由度机械臂

Fig. 1 Six degrees of freedom mechanical arm

置关系,确定 D - H 参数。机械臂各个关节的参数如表 1 所示。其中,θ 为连杆转角; d 为 z 轴上两条相邻机械臂,相邻两个关节坐标系的齐次变换矩阵通式为

图 2六自由度机械臂坐标系的建立

Fig. 2The establishment of a six degrees of freedom mechanical arm coordinate syste

表 1D - H 参数

Table 1D - H parameter

其中,Ai +1表示坐标系 i + 1 相对于 i 的关系,i= 1,…,6。将 D - H 参数代入该公式,得到正运动学方程。其末端操作器相对于基座的变换方程为:

nx= ( C1 C234 C5 + S1 S5 ) C6+ C1 S234 S6

ny= ( S1 C234 C5 - C1 S5 ) C6+ S1 S234 S6

nz = S234 C5 C6 - C234 S6

ox= ( - C1 C234 C5 + S1 S5 ) S6 + C1 S234 C6

oy = ( - S1 C234 C5 - C1 S5) S6 + S1 S123 C6

oz = - S234 C5 S6- C234 C6

ax= C1 C234 S5- S1 C5

ay= S1 C234 S5+ C1 C5

az = S234 S5

px= C1 S234 d5- S1 d4+ C1 C234 a4+ C1 C23 a3+ C1 C2 a2 +C1 a1

py= S1 S234 d5+ C1 d4+ S1 C234 a4+ S1 C23 a3+ S1 C2 a2 +S1 a1 pz = - C234 d5+ S234 a4 + S23 a3 + S2 a2 ( 2)

其中,正余弦预算符号在书写上做了简化,如 S1 = sinθ1 ,C1 = cosθ1 ,S234 = sin( θ2 + θ3 + θ4 ) 。

2 逆运动学求解及最优控制

逆运动学求解是根基机械臂末端操作器预计位置,求出每个关节变量平移和旋转地数值,是正运动学的反向求解过程。正运动学求解比较简单而且解唯一; 逆运动学求解相对复杂可能存在多解、唯一和无解的情况。本文介绍了一种根据运动学正解,采用矩阵逆乘来求解逆运动的方法。

2. 1 求解关节角 θ1 、θ2 和 θ3使用矩阵逆乘法求解逆运动学,用 A1-1 左乘式 ( 1) ,可以得到:

2. 3 最优控制

机械臂逆运动学的解不是唯一确定的,在计算出所有解之后,由于关节运动范围限制要将其中一部分解舍去,在剩下的解当中通常选取一个最理想的接近当前机械臂的解,而选取最理想解的方法通常选用最优控制理论。最优控制就是在给定条件下对给定的受控系统确定一种控制率,使该系统相应于预先设定的性能指标具有最优值。控制系统最优化问题包括性能指标的合理选择及最优化控制系统的设计,而性能指标在很大程度上决定了最优控制性能和最优控制形成。下面先对最优控制理论做一个简单的介绍。

假定由下面的微分方程构成动态系统,则:

x( t) = f( t,x( t) ,u( t) )t ∈[0,T] ( 25)

3 求解实例分析

与正运动学相比,逆运动学求解更难,但是对机械臂的运动却更加重要,它是轨迹规划的一个非常重要的环节。所以,必须对其进行具体求解实例分析,具体过程如下:

由表 2 可知: 第 1、3、5、6 组解是存在的,并且其中第 3 组解和之前已经知道的 6 个角度非常接近,也满足式( 28) ,可以作为最优解。这说明了前面所提出的逆运动学求解方法与最优控制算法的正确性,还说明了从关节空间到笛卡尔坐标系之间是一种复映射关系,即多对一的映射关系。第 2、4、7、8 组解无解说明了机械臂的结构不能满足条件,适当选取齐次矩阵,这几组解将有可能存在。由于逆运动学具有多解的可能性,在日程生产应用当中,还要考虑机械臂的

工作环境、空间及初始位姿等条件来选择合适的解。

4 结论

首先按照机械臂的结构特点建立了运动学模型。然后,通过对正运动学方程的分析,提出了矩阵逆乘的方法来求解逆运动学方程。在已知末端操作器位姿的情况下求出每个关节的旋转角度,并通过求极值的方法求出机械臂运动的最优路径。最后,通过具体的角度计算证明了这种方法的准确性,并且充分说明了关节空间到笛卡尔坐标系之间的多对一关系。本研究为机械臂轨迹规划算法的研究提供了非常重要的理论依据。

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迷你世界怎么让机械臂无法抓回方块?

不知道。不过你们玩我的世界的人,能不能别骂迷你了,你们可以玩一下迷你。我以前只觉得迷你好玩,可是自从我玩了我的世界以后,觉得我的世界也很好玩,所以你们玩迷你以后在下评论行吗?

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